V průběhu 16. století zajišťovala ochranu panovníka na Pražském hradě garda složená z jízdních harcířů a pěších trabantů. Na ostraze hradu se podíleli i příslušníci střeleckého bratrstva z pražských měst spolu s dalším střeleckým spolkem známým jako Tovaryšstvo mezi mosty na Hradě pražském. K jejich základním úkolům patřila strážní služba u bran Hradu a dozor nad vězni, kteří byli drženi ve spodních prostorách Mihulky, Bílé věže a Daliborky. Po smrti císaře Rudolfa II. v roce 1612 a přesídlení císařského dvora z Prahy do Vídně význam Pražského hradu jako sídla českých králů rapidně upadal. Až do vzniku Hradní stráže Československé republiky neexistoval v Praze žádný vojenský útvar zvlášť vyčleněný k jeho ochraně.

Po vzniku samostatného státu Čechů a Slováků v roce 1918 chyběly nové republice mocenské opory, především pak armáda. Rozpad Rakouska-Uherska v posledních dnech války však zastihl představitele nejvýznamnější spolkové organizace, České obce sokolské, připravené. Sokolové vstoupili do dějin rodícího se státu mimo jiné převzetím čestné úlohy stráže Pražského hradu. 

V souvislosti s  očekávaným návratem prezidenta T. G. Masaryka z exilu však bylo nutné situaci vyřešit dlouhodobě. Vrchní velitelství tak 6. prosince 1918 nařídilo, že čs. pěší pluk č. 28 postaví neprodleně jednu pěší setninu. Tímto dnem vznikla Hradní stráž. Vykonávala úplnou strážní službu v sídle hlavy státu a plnila též roli čestné vojenské jednotky se zvláštním pověřením pro vítání významných osobností. V květnu 1929 byly u Hradní stráže zavedeny historizující stejnokroje vycházející ze vzorů stejnokrojů československých legií ve Francii, Itálii a Rusku.

Po okupaci republiky německými vojsky 15. března 1939 převzal její úkoly 1. prapor Vládního vojska Protektorátu Čechy a Morava. Přímou právní kontinuitu Hradní stráže však držela strážní skupina prezidenta republiky v exilu ve Velké Británii. V letech 1945 až 1948 byla Hradní stráž opět budována podle modelu, který se uplatnil v letech první republiky. V době komunistického režimu ztratila Hradní stráž svůj elitní charakter a stala se pouze symbolickou jednotkou Ministerstva vnitra. Události 17. listopadu 1989 a následné společenskopolitické změny přinesly Hradní stráži zcela nové úkoly a postavení.

Od prvních dnů ve funkci prezidenta se Václav Havel zabýval budoucím vývojem armády. Organizační změny začal přímo na Hradě, tedy u Hradní stráže. Již 30. ledna 1990 schválilo Federální shromáždění zákon o Hradní stráži, která se tak vrátila zpět do postavení, které jí náleželo v letech 1918–1938. V současné době je Hradní stráž samostatnou součástí ozbrojených sil České republiky a důstojně navazuje na tradici čs. legií.

Expozici připravila Správa Pražského hradu, Vojenský historický ústav Praha a Hradní stráž.