在 16 世纪，布拉格城堡的君主由骑兵侦察兵和步行特拉贝特组成的卫兵负责保护。 来自布拉格城镇的射击兄弟会的成员以及另一个被称为布拉格城堡桥梁之间协会的射击协会也参与了城堡的守卫。 他们的基本任务包括在城堡门口守卫，以及监管关押在米胡尔卡、白塔和达利博卡较低区域的囚犯。 鲁道夫二世皇帝去世后。 1612年，随着皇宫从布拉格迁往维也纳，布拉格城堡作为捷克国王所在地的重要性迅速下降。 在捷克斯洛伐克共和国城堡卫队成立之前，布拉格没有专门负责保护城堡的军事单位。

1918 年捷克和斯洛伐克独立建国后，新共和国缺乏权力基础，尤其是军队。然而，奥匈帝国在战争最后几天的崩溃让最重要的联邦组织捷克索科尔协会的代表措手不及。索科尔协会进入了新生国家的历史，除其他事项外，还承担了守卫布拉格城堡的荣誉职责。

然而，考虑到 T. G. 马萨里克总统有望从流亡中返回，这一问题必须得到长期解决。 1918年12月6日，最高统帅部命令捷克斯洛伐克第28步兵团立即组建1个步兵连。 这一天，城堡卫队成立。 它在国家元首官邸履行全面警卫职责，并履行接待重要人物的特殊任务的荣誉军事单位的作用。 1929年5月，城堡卫队引进了以法国、意大利和俄罗斯捷克斯洛伐克军团制服为基础的历史主义制服。 1939 年 3 月 15 日德国军队占领共和国后，波西米亚和摩拉维亚保护国政府军第 1 营接手了任务。 然而，城堡卫队的直接法律连续性是由流亡英国的共和国总统的卫队维持的。 1945年至1948年间，城堡卫队再次按照第一共和国时期的模型建造。 在共产主义政权时期，城堡卫队失去了精英性质，成为内政部的象征性单位。 1989 年 11 月 17 日的事件和随后的社会政治变化给城堡守卫带来了全新的任务和地位。

从担任总统的第一天起，瓦茨拉夫·哈维尔就关心军队的未来发展。 他直接在城堡（即城堡卫队）开始了组织变革。 早在1990年1月30日，联邦议会就通过了一项关于城堡卫队的法律，从而恢复了1918年至1938年期间的地位。 如今，城堡卫队是捷克共和国武装部队的独立组成部分，并继承了捷克斯洛伐克军团的传统。 该展览由布拉格城堡管理局、布拉格军事历史研究所和城堡警卫队筹备。