У XVI столітті охорону монарха в Празькому замку забезпечувала гвардія, що складалася з кінних розвідників і піших трабантів. В охороні замку також брали участь члени Стрілецького братства з празьких міст разом з іншим стрілецьким товариством, відомим як Товариство між мостами в Празькому замку. До їхніх основних обов’язків входила сторожова служба біля воріт замку та нагляд за в’язнями, які утримувалися в нижніх кімнатах Мігулки, Білої вежі та Даліборка. Після смерті імператора Рудольфа II у 1612 році та переїзду імператорського двору з Праги до Відня значення Празького замку як резиденції чеських королів швидко впало. До заснування Замкової варти Чехословацької Республіки в Празі не було жодної військової частини, спеціально призначеної для її охорони.

Після створення незалежної держави Чехії та Словаків у 1918 році новій республіці не вистачало силових баз, особливо армії. Проте розпад Австро-Угорщини в останні дні війни застав зненацька представників найважливішої федеративної організації — Чеського сокольського товариства. Соколи увійшли в історію новонародженої держави, серед іншого, взявши на себе почесну роль охоронця Празького замку.

Однак у зв’язку з очікуваним поверненням президента Т. Г. Масарика з еміграції виникла необхідність вирішувати ситуацію в довгостроковій перспективі. Так, 6 грудня 1918 р. Верховне командування віддало наказ чехослов Полк піхоти No 28 негайно підніме одну сотню піхоти. Цього дня була створена Замкова варта. Він виконував повну охорону резиденції глави держави, а також виконував роль почесної військової частини з особливим дорученням зустрічати визначних особистостей. У травні 1929 року на Замковій гвардії було введено історичний однострой на основі однострою чехословацьких легіонів у Франції, Італії та Росії.

Після окупації республіки німецькими військами 15 березня 1939 року її завдання взяв на себе 1-й батальйон Урядової армії Протекторату Богемії та Моравії. Проте безпосередню юридичну спадкоємність замкової гвардії зберігала охоронна група президента республіки у вигнанні у Великій Британії. Між 1945 і 1948 роками Замкова варта була знову побудована за зразком, який використовувався в роки Першої Республіки. За часів комуністичного режиму Замкова варта втратила свій елітний характер і стала лише символічним підрозділом Міністерства внутрішніх справ. Події 17 листопада 1989 року та подальші суспільно-політичні зміни поставили перед Замковою Вартою абсолютно нові завдання та посади.

З перших днів свого президентства Вацлав Гавел був стурбований майбутнім розвитком армії. Організаційні зміни він розпочав безпосередньо в Замку, тобто в Замковій варті. Ще 30 січня 1990 року Федеральні збори ухвалили Закон про замкову варту, яка таким чином повернула ту посаду, яку вона займала в 1918–1938 роках. В даний час Замкова гвардія є самостійною частиною збройних сил Чехії і з честю продовжує традиції чехословацьких легіонів.

Виставку підготували Адміністрація Празького замку, Празький військово-історичний інститут і Замкова гвардія.