Згідно з археологічними дослідженнями та найдавнішими письмовими джерелами, вважається, що Празький замок був заснований близько 880 року князем Боржівоєм з роду Пржемисловичів.

Ранньосередньовічна фортеця була укріплена окопом і валом з глини та каміння. Першою цегляною будівлею був костел Діви Марії. Інші церкви, присвячені Святому Георгію та Святому Віту, були засновані в першій половині 10 століття.

Починаючи з 10 століття, Празький замок був не тільки резиденцією глави держави, князя, а згодом короля, але й найвищого представника церкви - єпископа Празького. Перший монастир у Чехії також був заснований у Празькому замку, в костелі Святого Георгія, для бенедиктинських монахинь.

У головному замковому храмі - соборі Святого Віта, побудованому на місці первісної ротонди з 11 століття, зберігалися мощі святих, покровителів країни: Святого Віта, Вацлава і Войтеха. Монастир Празького костелу був важливим освітнім і культурним закладом з 10 століття.

Розквіт Празького замку припав на період правління короля, а згодом імператора Люксембурзького дому Карла IV (середина 14 століття). Празький замок спочатку став імператорською резиденцією, резиденцією правителя Священної Римської імперії.

Королівський палац було вдосконалено, а укріплення посилено. За зразком французьких соборів почав зводитися готичний собор Святого Віта.

За часів правління сина Карла, Вацлава IV, будівництво замку продовжилося. Гуситські війни та наступні десятиліття, протягом яких замок не був заселений, спричинили занепад замкових будівель та укріплень.

Черговий сприятливий час настав після 1483 року, коли в замку знову оселився король нової династії Ягеллонів. Поряд з новими укріпленнями з північного боку були побудовані оборонні вежі (Порохова, Нова Біла і Даліборка). Архітектор укріплень Бенедикт Рід також перебудував і розширив королівський палац: розкішна Владиславська зала була найбільшою світською дугольною залою в Європі того часу. Її великі вікна вважаються одним з перших проявів ренесансного стилю в Чехії.

Королі наступної династії на чеському престолі, Габсбурги, розпочали перебудову замку на ренесансну резиденцію. Відповідно до смаку того часу, першим був закладений Королівський сад, а протягом 16 століття були побудовані будівлі для розваг: літній палац, бальна зала, стрільбище, левиний двір. Поступово собор і королівський палац були перебудовані. На захід від Старого королівського палацу, вздовж південної стіни, були зведені нові житлові будинки.

Реконструкція замку досягла кульмінації за часів правління Рудольфа II. Імператор оселився в Празькому замку і почав перетворювати його на гідний і величний центр імперії, привабливий для дипломатів, митців і науковців. Для розміщення своїх багатих мистецьких і наукових колекцій імператор заснував північне крило палацу з сьогоднішньою Іспанською залою.

Пражська дефенестрація у 1618 року розпочала довгий період воєн, під час яких Празький замок був пошкоджений і розграбований. Його використовували лише зрідка і тимчасово для резиденції монарха.

У другій половині 18 століття була проведена остання велика реконструкція замку, яка перетворила його на представницьку резиденцію замкового типу. Однак на той час Відень був столицею імперії, а Прага - лише провінцією. Замок поступово занепадав, а його мистецькі скарби збідніли через розпродаж залишків колекцій Рудольфів.

Після зречення престолу у 1848 році імператор Фердинанд V обрав Празький замок своєю резиденцією. З цієї нагоди каплиця Святого Хреста на другому подвір'ї була перебудована. Іспанська зала та галерея Рудольфа були облаштовані для запланованої, але так і не здійсненої коронації Франца Йосифа I.

Великим будівельним проектом була добудова собору, яка, однак, була ініційована не монархом, а патріотичним об'єднанням "Єдність за добудову собору св. Віта". Собор був завершений у 1929 році.

Після створення незалежної Чехословацької Республіки у 1918 році Празький замок знову став резиденцією глави держави. Необхідні зміни були доручені словенському архітектору Йосипу Плечнику в 1920 році.

Сьогодні також тривають реконструкції та зміни на території Празького замку. Це не просто необхідний ремонт будівлі. Основна мета - відкрити територію Празького замку для відвідувачів. Після 1989 року було відкрито багато раніше закритих приміщень, наприклад, Королівський сад з бальною залою, Південні сади, Імператорські стайні, Терезіанське крило Старого королівського палацу.

Сьогодні Празький замок, окрім того, що є резиденцією глави держави, є також важливою культурною та історичною пам'яткою. У Празькому замку зберігаються коштовності корони, останки чеських королів, дорогоцінні християнські реліквії, мистецькі скарби та історичні документи. У його стінах відбувалися події, що мали велике значення для всієї країни. Тому Празький замок є проявом історичної традиції чеської держави, зв'язком між сьогоденням і минулим.