Podle archeologických průzkumů a nejstarších písemných pramenů se soudí, že Pražský hrad založil kolem roku 880 kníže Bořivoj z rodu Přemyslovců.

Raně středověké hradiště bylo opevněno příkopem a valem z hlíny a kamení. První zděnou stavbou byl kostel Panny Marie. Další kostely, zasvěcené svatému Jiří a svatému Vítu, byly založeny v první polovině 10. století.

Od 10. století byl Pražský hrad nejen sídlem hlavy státu, knížete a později krále, ale také nejvyššího představitele církve, pražského biskupa. Také první klášter v Čechách byl založen na Pražském hradě, při kostele svatého Jiří pro řeholi benediktýnek.

V hlavním hradním kostele, jímž byla od 11. století bazilika svatého Víta postavená v místě původní rotundy, byly uchovávány relikvie světců, zemských patronů: svatého Víta, Václava a Vojtěcha. Klášter kostela pražského byl od 10. století významnou vzdělávací a kulturní institucí.

Dobou rozkvětu bylo pro Pražský hrad období vlády krále a později císaře z rodu Lucemburků, Karla IV. (polovina 14. století). Pražský hrad se poprvé stal císařskou rezidencí, sídlem panovníka Svaté říše římské.

Velkoryse byl přebudován královský palác a posíleno opevnění. Podle vzoru francouzských katedrál začal vyrůstat gotický chrám svatého Víta.

Ještě za vlády Karlova syna Václava IV. pokračovala výstavba Hradu. Husitské války a následující desetiletí, po něž Hrad nebyl obýván, způsobily chátrání hradních budov a opevnění.

Další příznivá doba nastala po roce 1483, kdy se král z nové dynastie Jagellonců opět usídlil na Hradě. Spolu s novým opevněním byly vystavěny obranné věže na severní straně (Prašná věž, Nová bílá věž a Daliborka). Architekt opevnění, Benedikt Ried, přestavěl a rozšířil i královský palác: velkolepý Vladislavský sál byl největším světským klenutým sálem tehdejší Evropy. Jeho velká okna jsou považována za jeden z prvních projevů renesančního slohu v Čechách.

Králové další dynastie na českém trůnu, Habsburkové, zahájili přestavbu Hradu v renesanční sídlo. Dobovému vkusu odpovídalo, že jako první byla založena Královská zahrada, v níž byly v průběhu 16. století budovány stavby sloužící zábavě: letohrádek, míčovna, střelnice, lví dvorek. Postupně byla upravena katedrála a královský palác. Nové obytné budovy se začaly stavět na západ od Starého královského paláce, podél jižní hradby.

Přestavba Hradu vyvrcholila za vlády Rudolfa II. Císař se na Pražském hradě natrvalo usídlil a začal jej proměňovat v důstojné a velkolepé středisko říše, přitažlivé pro diplomaty, umělce i vzdělance. K umístění svých bohatých uměleckých a vědeckých sbírek založil císař severní křídlo paláce s dnešním Španělským sálem.

Pražská defenestrace v roce 1618 zahájila dlouhé období válek, během nichž byl Pražský hrad poškozen a vyloupen. Pro pobyt panovníka byl využíván jen výjimečně a přechodně

Ve druhé polovině 18. století byla provedena poslední velká přestavba Hradu, která jej proměnila v reprezentační sídlo zámeckého typu. V té době však byla hlavním městem říše Vídeň a Praha měla jen provinční ráz. Hrad postupně chátral a jeho umělecké poklady byly ochuzeny rozprodejem zbytků rudolfínských sbírek.

Po své abdikaci v roce 1848 si Pražský hrad vybral jako své sídlo císař Ferdinand V. Při této příležitosti byla přestavěna kaple svatého Kříže na II. nádvoří. Pro chystanou, ale neuskutečněnou korunovaci Františka Josefa I. byl upraven Španělský sál a Rudolfova galerie.

Velkou stavební akcí byla dostavba katedrály, která však nebyla podnícena panovníkem, ale vlasteneckou Jednotou pro dostavění chrámu sv. Víta. Katedrála byla dokončena v roce 1929.

Po vzniku samostatné Československé republiky v roce 1918 se Pražský hrad stal opět sídlem hlavy státu. Nutné úpravy byly v roce 1920 svěřeny slovinskému architektu Josipu Plečnikovi.

Také dnes probíhají rekonstrukce a úpravy areálu Pražského hradu. Nejde přitom jen o nutnou stavební údržbu. Základním cílem je otevírat areál Pražského hradu příchozím. Po roce 1989 tak byly zpřístupněny mnohé dosud uzavřené prostory např. Královská zahrada s Míčovnou, jižní zahrady, Císařská konírna, Tereziánské křídlo Starého královského paláce.

Pražský hrad je dnes kromě sídla hlavy státu také významnou kulturní a historickou památkou. Na Pražském hradě jsou uchovávány korunovační klenoty, pozůstatky českých králů, vzácné křesťanské relikvie, umělecké poklady a také historické dokumenty. V jeho zdech se odehrávaly události významné pro celou zem. Pražský hrad je tedy zhmotněním historické tradice českého státu, spojení současnosti s minulostí.